この記事では、四肢関節における運動の特徴を記載していく。
肩関節
肩関節（厳密には肩甲上腕関節）は、肩甲骨関節窩と上腕骨頭の間の関節で、多軸性の球関節である。
関節窩が小さいため、適合をよくするために関節唇が存在する。
関節包は比較的緩く、かつ大きめである。
上腕の屈曲・伸展・外転・内転・内旋を行うが、これらはすべて肩甲骨（肩甲胸郭関節）との複合運動なので、肩甲上腕関節のみの運動範囲は必ずしも明確ではない。
肩甲骨の動きが悪い場合には、肩甲上腕関節に対する他動的な運動では注意が必要。
肘関節
肘関節は以下から成る複合的な関節である。
- 腕尺関節（蝶番関節）
- 腕橈関節（球関節）
- 上橈尺関節（車軸関節）
主に腕尺関節において、肘の屈曲伸展を行う。
上橈尺関節では前腕の回内および回外もおこなう。
関節包は靭帯で補強される。
解剖学的肢位を前額面でみると、上腕骨に対し、前腕が外販しており、これを「肘角」あるいは「運搬角」という。
この角度は女性の方が大きい。
手の関節
手関節とは一般的に「橈骨手根関節」を指すが、ここでは手首より遠位の全ての関節について記載していく。
橈骨手根関節（楕円関節）：
橈骨と舟状骨・月状骨・三角骨間の関節
手根間関節：
豆状骨を除く各手根骨の間（近位列と遠位列の間は手根中央関節）の関節
手根中手関節：
手根骨と中手骨の間の関節。屈曲・伸展ほか、内・外転も行う
中手指節関節：
中手骨と基節骨の間の関節。屈曲・伸展運動も行う
指節間関節：
指節骨間の関節。屈曲・伸展運動を行う
股関節
股関節は寛骨臼と大腿骨頭の間の関節で、球関節の安定型である臼状関節であり、安定した適合のため関節唇が存在する。
多くの靭帯で運動を制限しており、輪帯は伸展を、腸骨大腿靭帯は伸展および内転を、恥骨大腿靭帯は外転を制限する。大腿骨頭靭帯は中に血管を含み骨頭に供給している。
屈曲・伸展・外転・内転・外旋・内旋運動を行う。
膝関節
膝関節は「脛骨大腿関節」と「膝蓋大腿関節」で構成される。
脛骨大腿関節は、国試的には「（蝶番関節の中の）らせん関節」に分類されるが、顆状関節と記載されている分類もある。
膝関節つの特徴として、脛骨関節面が平面なので、適合をよくするために、内側・外側の半月板が存在する。
主な靱帯は内・外側側副靭帯及び前・後十靱帯で、伸展は側副靱帯および前十字靱帯で、伸展の制限は前・後十字靱帯が行う。
また、前十字靱帯は脛骨の前方への引き出し、後十靱帯は後方への引き出しを制限し、内側側副靭帯は外反・外側側副靱帯は内反を制限する。
大腿骨に対し脛骨は生理的に5°～10°外反しており、「膝外側角（FTA）」と呼ばれる。これより外側角度が多ければ「外反膝」と呼ばれ、両側になると「X脚」とも呼ばれる。
膝関節の特徴的な運動して、伸展運動時の最終伸展位直前に下腿が外旋することと、（屈曲の初めは転がり運動だが）最終域では滑り運動が加わることがあげられる（これをスクリューホームムーブメントと呼ぶ）。
足関節
足関節とは一般的に「距腿関節」を指すが、ここでは足首より遠位の全ての関節について記載していく。
以下の関節はいずれも多くの靭帯で補強されている。
- 足根の関節：距腿関節・足根間関節
- 中足の関節：足根中足関節・中足間関節
全体の運動としては背屈・底屈・内転・外転・内がえし・外がえしを行う。
外科的関節として｢ショパール関節｣と「リスフラン関節｣がある。
ショパール関節は踵立方関節と距舟踵関節を合わせたもので、関節腔には連絡性がなく切断の部位となる。
同様にリスフラン関節は足根中足関節のことで、中足骨と足根骨の間で切断の部位として用いられる。
また、ショパール関節では足の縦アーチ、中足間関節では横アーチが形成される。
「足指の関節」には中足指節関節・指節間関節があり、足指の屈曲伸展を行う。